Zuby čelného ozubeného kolesa sú rovnobežné s osou otáčania, čo z neho robí typ valcového ozubeného kolesa. V systémoch s paralelnými hriadeľmi sa sila a pohyb prenášajú prostredníctvom záberu čelných ozubených kolies, pričom ich zuby sú rozdelené v axiálnom smere a ich povrchy zubov typicky sledujú evolventné alebo cykloidné profily.