I denti di un ingranaggio cilindrico sono paralleli all'asse di rotazione, rendendolo un tipo di ingranaggio cilindrico. Nei sistemi ad alberi paralleli, la potenza e il movimento vengono trasmessi attraverso l'ingranamento di ingranaggi cilindrici, con i denti distribuiti lungo la direzione assiale e le superfici dei denti che seguono tipicamente profili evolventi o cicloidali.