Dinții unui angrenaj cilindru sunt paraleli cu axa de rotație, ceea ce îl face un tip de angrenaj cilindric. În sistemele cu arbori paraleli, puterea și mișcarea sunt transmise prin angrenarea angrenajelor drepte, cu dinții lor distribuiți de-a lungul direcției axiale și suprafețele lor urmând de obicei profile evolvente sau cicloide.